- 13:00～14:00（開場12:45～）
セミナー概要
「制御」はロボットや自動運転車などフィジカルAIの基盤となる重要な知識と技術の体系ですが、製造過程や最終製品に埋め込まれて目に見える形で存在していません。本セミナーの目的はこの隠れた技術としての「制御」の全体像を専門的に深堀することなく紹介することです。そのために、制御理論や技術の知識体系を一種の森とみなし、この森を散策する感覚で全体像を見直します。散策のポイントはシステムを表現する５つのモデルです。
これまでの回で紹介したモデルはアナログの世界のモデルでしたが、今回はデジタルの世界にも同じように５つのモデルがあることを紹介します。散策コースはアナログ世界の状態空間モデルから畳込み積分モデルを経てデジタル世界のモデルです。
信号にはアナログとデジタルがサンプリング回路やホールド回路で関係づけられることはよく知られていますが、制御の世界でのその対応関係を理解することが目標です。
| 開催日 |
2026年8月5日（水）
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|---|---|
| 時間 |
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| 対象者 |
・制御理論をプログラミング技術を使って現場の問題解決に活かしたい方
・制御装置やMATLABの内部処理に興味のある方前提知識 ・本シリーズ②古典制御編、③現代制御編を視聴済みが望ましい ・高校数学、線形代数、微分積分基礎、プログラミング経験があると望ましいが必須ではない |
| 開催方法 | Zoom (ウェビナー) |
| 参加費 | 15,400円(税込) |
セミナー内容
| 1 |
目的と準備
・制御の森を散策する ・制御の森（システムの解析の図） ・今回の散歩コース：連続時間モデルから離散時間モデルまで |
| 2 |
連続時間信号と離散時間信号
・連続時間と離散時間 ・連続時間信号とは ・サンプリングとは ・時間軸を読み替える ・離散時間信号から連続時間信号へ ・ここまでのまとめ |
| 3 |
状態方程式の解と離散化
・状態空間モデル（復習） ・行列指数関数：定義とその性質 ・連続時間状態方程式を解く ・連続時間モデルから離散時間モデルへ ・ここまでのまとめ |
| 4 |
離散時間モデルの風景
・シミュレーション計算（１） ・シミュレーション計算（２） ・ブロック線図で表現する ・極と零点：安定論 ・可制御性、可観測性 ・制御系設計と離散化 ・PID制御系の離散時間実装 ・デッドビーと制御 ・ここまでのまとめ |
| 5 |
まとめ
本日の重要キーワード |
| 6 |
質疑応答
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到達目標
・離散時間モデルと連続時間モデルの対応関係を理解する。
・離散時間モデルのコンピュータでの取り扱い方法を理解する。
講師プロフィール
汐月 哲夫
博士(工学) (東京工業大学)
1983～1990：熊本大学工学部 助手
1990～2006：熊本大学工学部 助教授
2006～2007：熊本大学大学院自然科学研究科 助教授
2007～2008：熊本大学大学院自然科学研究科 准教授
2007～：東京電機大学 未来科学部 教授
【所属学会】
計測自動制御学会、システム制御情報学会、IEEE Control System Society、日本ロボット学会、機械学会
【専門分野】
制御工学, 通信・ネットワーク, 機械力学、メカトロニクス, 機械力学、メカトロニクス, システム工学 キーワード(ネットワーク化制御、遠隔操作システム、制御理論、人間機械系，システム理論)
【著書】
つながる！基礎技術IoT入門 (共著)
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